Проверка наладки регуляторов

Настроечные параметры регулятора могут не обеспечить требуемое качество работы САР по следующим причинам:
- оптимальные параметры настройки определяются для переходных процессов
при изменении задания регулируемой величины, тогда как для судовых объ-
ектов регулирования (кроме главных дизелей) более характерны переходные
процесс при изменении нагрузки ОР;
- при оптимальных параметрах настройки регуляторы и объекты описывались
линейными уравнениями, тогда как и регуляторы и ОР являются нелинейны-
ми динамическими элементами;
- изменение нагрузки при настройке составляет 10-15%, тогда как наиболее
тяжелыми являются режимы максимального изменения нагрузки судовых аг-
регатов и механизмов;
- при определении настроечных параметров по характеристикам объектов регу-
лирования используются приближенные модели объектов, которые, как прави-
ло, имеют худшие динамические свойства по сравнению с реальными ОР.

По этим причинам в результате настройки часто получают уменьшенное значение коэффициента пропорциональности и увеличенное значение времени интегрирования, в результате чего реальная САР, как правило, будет иметь:
- хорошие запасы устойчивости,
- затянутые по времени переходные процессы,
- повышенную статическую ошибку (для П регуляторов),
- недопустимые максимальные и минимальные значения регулируемой вели-
чины при больших и резких изменениях нагрузки ОР.

В связи с этим, после определения параметров настройки регуляторов необходима проверка работы САР и, при необходимости, уточнение параметров настройки.

Проверка и уточнение может быть выполнена следующим образом:

1 Проверить работу САР на нескольких постоянных нагрузках при небольших
(10-20%) увеличениях и уменьшениях нагрузки.
2 При необходимости уточнить значения настроечных параметров регулятора.
Для уточнения параметров можно применять алгоритмический метод, при-
чем определенные до этого значения параметров следует принять в
качестве начальных данных.

3 Проверить работу САР при возможно больших и резких изменениях нагруз-
ки.

Такими изменениями могут служить:
- для судового парового котла – отключение всех потребителей пара на полной
нагрузке котла и подключение потребителей при малой нагрузке;
- для электрогенератора – отключение всех потребителей электроэнергии на
полной нагрузке и подключение потребителей возможно большей мощности
на холостом ходу генератора;
- для главного дизеля – задание аварийного полного переднего хода при работе
дизеля на малом ходу и включение аварийного снижения частоты вращения
(режим Slow Down) при работе дизеля на полном ходу.

Для уточнения настроечных параметров регулятора при данной проверке также можно применять алгоритмический метод.

Кроме того, можно руководствоваться качественным влиянием настроечных параметров на работу системы регулирования, приведенным в таблице 13.7.

Наконец, самое общее качественное влияние составляющих закона регулирования на работу системы автоматического регулирования проявляется в следующем:

- пропорциональная – хорошая устойчивость, но имеется статическая ошиб-
ка,

- интегральная – уменьшенная устойчивость, но без статической
ошибки,

- дифференциальная – дополнительное затухание колебаний, увеличенная
устойчивость при правильной настройке.