2015-04-12
456
При использовании алгоритмического метода наладки эксперимент проводится со всей системой регулирования (ОР + регулятор).
Порядок наладки:
1 Объект регулирования с включенным регулятором выводится на постоянную
нагрузку (≈50%) Fo.
2 Устанавливается минимально возможное значение коэффициента пропорци-
ональности регулятора Кр.
3 В регуляторе отключается дифференцирование и интегрирование (если они
имеются).
4 Проверяется, что САР находится на установившемся режиме.
5 Нагрузка объекта изменяется на величину dF = 10-15%.
6 Регистрируется изменение регулируемой величины до выхода САР на установившийся режим.
Пример графиков изменения регулируемой величины приведены на рис.
13.12, где линия 1 соответствует минимальному Кр.
7 Устанавливается начальная нагрузка объекта Fo и САР выводится на уста-
новившийся режим.
8 Постепенно увеличивается значение Кр и повторяется изменение нагрузки
ОР (то есть производится переход к п. 5 алгоритма).
9 П.п. 5 - 8 повторяются до тех пор, пока переходный процесс по регулируемой
величине будет иметь заметное перерегулирование dXм2 (см. рис. 13.12).
При наладке П регулятора:
10 Оценивается максимальная статическая ошибка САР
Естм = Eст2 100 / dF,где dF в %.
11 Если Естм не превосходит допустимую величину Естд наладку П регу-
лятора на этом можно закончить.
12 При недопустимом значениии Естм и допустимости для ОР переходных
процессов с перерегулированием следует далее увеличивать Кр и повторять
п.п. 5 - 8 алгоритма до тех пор, пока (линия 3 на рис. 13.12) не достигнет до-
пустимого значения один из следующих показателей в пересчете на 100
процентное изменение нагрузки:
- максимальное динамическое отклонение (перерегулирование)
Едмд (100/dF)>Едмд,
- максимальное (или минимальное при другом знаке dF) значение регули-
руемой величины Хм3>Xмд,
- максимальная статическая ошибка Ест3(100/dF)>Естд.
