2015-04-17
2270
В отличие от Зиглера и Никольса, которые использовали в качестве критерия качества настройки декремент затухания, равный 4, Chien, Hrones и Reswick (CHR) [Chien] использовали критерий максимальной скорости нарастания при отсутствии перерегулирования или при наличии не более чем 20%-ного перерегулирования. Такой критерий позволяет получить больший запас устойчивости, чем в методе Зиглера-Никольса.
CHR метод дает две разные системы параметров регулятора. Одна из них получена при наблюдении отклика на изменение уставки (табл. 28), вторая - при наблюдении отклика на внешние возмущения (табл. 29). Какую систему параметров выбирать - зависит от того, что важнее для конкретного регулятора: качество регулирования при изменении уставки, или ослабление внешних воздействий. Если же важно и то, и другое, то необходимо использовать регуляторы с двумя степенями свободы (см. раздел "Принцип разомкнутого управления").
Метод CHR использует аппроксимацию объекта моделью первого порядка с задержкой (5.5).
|
|
|
| Табл. 28. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на изменение уставки | ||||||
| Без перерегулирования | С 20%-ным перерегулированием | |||||
| Регулятор | 
| 
| 
|
| 
|
|
| П | 
| - | - | 
| - | - |
| ПИ | 
| 
| - | 
| 
| - |
| ПИД | 
| 
| 
| 
| 
| 
|
Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).
| Табл. 29. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на внешние возмущения | ||||||
| Без перерегулирования | С 20%-ным перерегулированием | |||||
| Регулятор |
|
|
|
|
|
|
| П |
| - | - |
| - | - |
| ПИ |
| 
| - | 
| 
| - |
| ПИД |
| 
| 
| 
| 
|
|
Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).
В методе CHR используются те же исходные параметры 
и 
, что и в методе Зиглера-Никольса.
Обратим внимание, что пропорциональный коэффициент в методе CHR меньше, чем в методе Зиглера-Никольса.
