2015-04-17
2338
В отличие от Зиглера и Никольса, которые использовали в качестве критерия качества настройки декремент затухания, равный 4, Chien, Hrones и Reswick (CHR) [Chien] использовали критерий максимальной скорости нарастания при отсутствии перерегулирования или при наличии не более чем 20%-ного перерегулирования. Такой критерий позволяет получить больший запас устойчивости, чем в методе Зиглера-Никольса.
CHR метод дает две разные системы параметров регулятора. Одна из них получена при наблюдении отклика на изменение уставки (табл. 28), вторая - при наблюдении отклика на внешние возмущения (табл. 29). Какую систему параметров выбирать - зависит от того, что важнее для конкретного регулятора: качество регулирования при изменении уставки, или ослабление внешних воздействий. Если же важно и то, и другое, то необходимо использовать регуляторы с двумя степенями свободы (см. раздел "Принцип разомкнутого управления").
Метод CHR использует аппроксимацию объекта моделью первого порядка с задержкой (5.5).
| Табл. 28. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на изменение уставки | ||||||
| Без перерегулирования | С 20%-ным перерегулированием | |||||
| Регулятор |  |  |  | |  | |
| П |  | - | - |  | - | - |
| ПИ |  |  | - |  |  | - |
| ПИД |  |  |  |  |  |  |
Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).
| Табл. 29. Формулы для расчета коэффициентов регулятора по методу CHR, по отклику на внешние возмущения | ||||||
| Без перерегулирования | С 20%-ным перерегулированием | |||||
| Регулятор | | | | | | |
| П | | - | - | | - | - |
| ПИ | |  | - |  |  | - |
| ПИД | |  |  |  |  | |
Примечание. Система обозначений параметров регулятора и формулы соответствует уравнению (5.36).
В методе CHR используются те же исходные параметры 
и 
, что и в методе Зиглера-Никольса.
Обратим внимание, что пропорциональный коэффициент в методе CHR меньше, чем в методе Зиглера-Никольса.
