Задание на лабораторную работу. № вари анта Коб Тоб t Тип процесса регулирования 0.5 20%

№ вари анта	К_об	Т_об	t	Тип процесса регулирования
			0.5	20% перерегулирование по заданию
			0.2	Без перерегулирования по заданию
				20% перерегулирование по заданию
	0.3			Min СКО по заданию
				Min СКО по заданию
				Без перерегулирования по нагрузке
	0.01		0.1	Без перерегулирования по нагрузке
		4.5	0.2	20% перерегулирование по нагрузке
				Min СКО по нагрузке
	3.14			Min СКО по нагрузке
			0.5	Без перерегулирования по заданию
				20% перерегулирование по нагрузке

Пример выполнения задания и графики переходных процессов приведены на рисунке 1.3.

Рисунок 1.3 – модель объекта 1 порядка и переходные процессы

Для подтверждения достижения требуемого качества регулирования показать процесс на выходе объекта и на разностном элементе.

Отчет должен содержать:

- задание

- рассчитанные параметры ПИД-регулятора

- две собранные схемы с результатами их работы

Приложение 1

Программы расчета параметров регуляторов

на основе

метода номограмм в среде MathCad

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса с 20% перерегулированием при возмущении по заданию

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

K - коэффициент пропорциональности; TI - постоянная времени интегрирования; TD - постоянная времени дифференцирования

20% перерегулирование при возмущении по заданию

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса с 20% перерегулированием при возмущении по нагрузке

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

20% перерегулирование при возмущении по нагрузке

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса без перерегулирования при возмущении по заданию

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

без перерегулирования при возмущении по заданию

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса без перерегулирования при возмущении по нагрузке

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

без перерегулирования при возмущении по нагрузке

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса с минимальным временем регулирования при возмущении по нагрузке и по заданию

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

С минимальным временем регулирования при возмущении по нагрузке и по заданию

Программа расчета параметров регулятора для обеспечения переходного процесса с минимальной квадратичной ошибкой при возмущении по нагрузке и по заданию

Параметры объекта: T - постоянная времени объекта; Ko - коэффициент усиления;to - запаздывание

ререгулирование с минимальной квадратичной оценкой при возмущении по нагрузке и по заданию