Содержание работы. Работасостоит из следующих разделов

Работасостоит из следующих разделов:

1. Выбор силовой исполнительной и измерительной частей системы.

Выбор силовой исполнительной части системы (двигателя и усилителя мощности) осуществляется по заданным параметрам нагрузки (момент инерции - J_y и момент сопротивления - М_с), а также заданным параметрам движения установки q(t)=а₀+ а₁t + q₀×sinw₀t, соответствующих закону отслеживания углового положения цели в условиях качки. В этом случае максимальная угловая скорость наведения

, (12)

а максимальное ускорение

. (13)

На основании этих данных по предлагаемой ниже методике выбирается исполнительный двигатель (для мощностей больших 150Вт рекомендуется выбирать двигатели постоянного тока серии МИ, для мощностей меньших 150 Вт - асинхронные двухфазные электродвигатели серии АДП или ДИД).

Выбор измерительной части системы (рекомендуется двухотсчетная схема на сельсинах) осуществляется из условий не превышения заданной конструкционной (статической) погрешности d_ст. Методика выбора измерительных элементов и расчета схемы селекции каналов (при двухотсчетной схеме) приведены ниже.

2. Составить уравнения описывающие динамику выбранных элементов системы и составить для этих элементов передаточные функции. Для заданной структуры системы (для заданных в конкретном варианте корректирующих устройств К_у1(р), К_у2(р), К_у3(р)) найти передаточные функции "вход-выход" и "вход-ошибка" замкнутой системы. В пространстве двух параметров (корректирующих устройств) при фиксированном третьем (по согласованию с преподавателем) провести параметрическую оптимизацию системы из условия обеспечения минимума установившейся ошибки системы при входном сигнале вида q(t)=a₀ + a₁t и обеспечении заданного времени переходного процесса t_пп. На оптимизируемые параметры накладывается ограничение вида k_i <10000 (возможность технической реализации с малыми шумами). При решении задачи параметрической оптимизации предварительно построить область устойчивости в пространстве рассматриваемых параметров.

3. Провести синтез последовательного корректирующего устройства методом логарифмических частотных характеристик (структурная оптимизация системы) по заданным времени переходного процесса t_пп, величине перерегулирования s%. Точность оценивать для входного сигнала вида . Ошибка должна не превышать половины ошибки, полученной при параметрической оптимизации из предыдущего раздела. Найти передаточную функцию последовательного корректирующего устройства W_пку(р) и рассчитать его электрическую схему.

4. Провести анализ нелинейной системы (в вариантах заданий указывается тип нелинейности F₀, F₁, F₂, на общей структурной схеме указано место включения) на возможность существования автоколебаний. Оценить амплитуду и частоту автоколебаний, если они имеют место.