Обобщенная структурная схема проектируемой системы

На рис.7 приведена обобщенная структурная схема проектируемой системы.

Рис.7

Пунктиром показаны точки включения нелинейностей F₀, F₁, F₂ и последовательного корректирующего устройства с передаточной функцией W_пку(р). Вид нелинейностей и их параметры представлены на рис.8 а, б, в.

Рис.8.

К_у1(р), К_у2(р), К_у3(р) - передаточные функции корректирующих устройств, заданные в таблице вариантов заданий. К_р- величина обратная передаточному числу редуктора (коэффициент усиления понижающего редуктора), W_ум(р)-передаточная функция усилителя мощности, W_ид(р) - передаточная функция исполнительного двигателя.

2.3. Таблица вариантов заданий.

№ вар	М_с нм	J_y кгм	а₀ рад	а₁ рад/c	q₀ рад	w₀ рад/с	d_ст рад	К_у1(р)	К_у2(р)	К_у3(р)	t_пп с	s%	F_i
				0.1	0.1	1.0	0.005		К₀¹+К₁¹р				F₀
				0.1	0.1	1.2	0.005	К₀+К₁р	100		0.5		F₁
			0.5	0.2	0.2	1.2	0.004	K₀	100	K₀¹¹	0.5		F₂
			0.5	0.2	0.2	1.4	0.004		K₀¹+K₁¹p				F₀
				0.2	0.3	1.4	0.006		K₀¹	K₀¹¹+ K₁¹¹p			F₁
				0.2	0.4	2.0	0.005	K₀+ 0,1p		K₀¹¹			F₂
				0.3	0.3	1.0	0.006		K₀¹+K₂¹p	0,1			F₀
				0.4	0.4	2.0	0.004	1+K₁p		K₀¹¹+ 0,1 p			F₁
			0.2	0.2	0.2	0.5	0.005	K₀+K₁p					F₂
							0.005	K₀+ 0,2p		K₁¹¹p			F₀
				0.05	0.2	0.5	0.005			K₀¹¹+K₁¹¹p			F₁
					0.5		0.005	K₀		K₀¹¹			F₂
				0.5	0.2		0.005			K₀¹¹+K₁¹¹p			F₀
					0.2		0.005		K₀¹+K₁¹p				F₁
					0.1	0.5	0.006	K₀+2p	100	K₀¹¹	0.5		F₂
				0.5	0.4		0.005	K₀		K₀¹¹	0.4		F₀
					0.5		0.005		K₀¹	K₀¹¹+0,4p			F₁
					0.2		0.005			K₀¹¹+K₁¹¹p	0.5		F₂
			0.6	0.3	0.2	0.5	0.004	K₀		K₀¹¹	0.5		F₀
							0.005	K₀+K₁p					F₁
				0.5	0.5		0.005	K₀+10p		K₀¹¹	0.5		F₂
					0.3		0.005		K₀¹+K₁¹p		0.2		F₀
					0.5	0.5	0.006			K₀¹¹+K₁¹¹p	1.5		F₁
			0.5		0.2	0.5	0.005		K₀¹	K₀¹¹			F₂