Интегрирующее звено

Это звено, уравнение которого имеет вид:

, (3.10)

От интегрального перейдем к дифференциальному уравнению звена

, (3.11)

а затем к его передаточной функции

(3.12)

Переходная характеристика звена имеет вид:

1(t), (3.13)

а импульсная переходная функция -

. (3.14)

Определим частотные характеристики интегрирующего звена.

АФХ: ;

ВЧХ: ;

МЧХ: ;

АЧХ: ;

ФЧХ: . Звено имеет постоянный фазовый сдвиг, который не зависит от частоты.

Рис. 3.8. АФХ звена

АФХ интегрирующего звена изображается на комплексной плоскости и имеет вид, представленный на рис. 3.8.

Получим логарифмическую амплитудно-частотную характеристику:

(3.16)

она имеет вид прямой на плоскости (рис. 3.9).

Рис. 3.9. ЛАЧХ интегрирующего звена

Характеристическое уравнение

A(p) = p = 0

имеет единственный корень, , который представляет собой модальную характеристику интегрирующего звена.