Связью, управление по ошибке, управление по отклонению)

Общая функциональная схема таких систем приведена на рис. 2.2.3.

Рис. 2.2.3 Общая функциональная схема систем, построенных по принципу замкнутого управления:

З ¾ задатчик (программатор); СУ ¾ сравнивающие устройство; Ф ¾ устройство, формирующее управляющее воздействие на объект; ОУ ¾ объект управления; Ду ¾ датчик управляемой величины; Y ¾ управляемая величина; Y_з ¾ управляющее воздействие на систему; Х_у ¾ управляющее воздействие на объект; F ¾ возмущающее воздействие; Х_з¾ сигнал за-

датчика; Х_д ¾ сигнал датчика; е_с ¾ сигнал ошибки

В системах, построенных по этому принципу, управляемая величина Y контролируется в процессе управления (измеряется датчиком Д_у). На сравнивающем устройстве формируется сигнал ошибки е_с. Управляющее воздействие Х_У на объект формируется так, чтобы ликвидировать ошибку е = Y‑Y_з.

Обратная связь, по которой сигнал Y с выхода системы подается на ее вход, называется главной обратной связью.

Системы, построенные по рассматриваемому принципу управления, стремятся ликвидировать ошибку независимо от природы ее происхождения.

Примером таких систем является система автоматического регулирования температуры животноводческого помещения, функциональная схема которой приведена на рис. 2.1.2.

Из-за инерционности ОУ и элементов УУ не всегда удается обеспечить требуемое быстродействие таких систем. В этом случае организуют комбинированное управление, когда управляющее воздействие на объект формируется в функции от ошибки е и изменения возмущающего воздействия F.

Общая функциональная схема таких систем приведена на рис. 2.2.4.