Интегральный алгоритм регулирования (И- регулятор)

Этот алгоритм реализуется при помощи интегрального звена с передаточной функцией

(6)

Так как управляющее воздействие пропорционально интегралу сигнала ошибки

то и алгоритм получил название интегрального, а регулятор И-регулятора.

При интегральном алгоритме регулирования управляющее воздействие y в каждый момент времени пропорционально интегралу от сигнала ошибки e. Поэтому И-регулятор реагирует главным образом на длительные отклонения управляемой величины x от заданного значения xз. Кратковременные отклонения сглаживаются таким регулятором.

Преимущества И-регулятора – лучшая (по сравнению с П-регулятором) точность в установившихся режимах, недостатки – худшие свойства в переходных режимах (меньшее быстродействие и более высокая колебательность).