Пропорционально-интегрально-дифференциальный алгоритм регулирования (ПИД- регулятор)

Этот алгоритм реализуется при помощи регулятора с передаточной функцией

(8)

Так как управляющее воздействие пропорционально как самому сигналу ошибки, так и его интегралу и производной

(9)

то алгоритм получил название пропорционально-интегрально-дифференциального, а регулятор – ПИД-регулятора.

ПИД-алгоритм – наиболее гибкий алгоритм регулирования (в классе линейных алгоритмов). Он сочетает в себе преимущества более простых выше рассмотренных алгоритмов.

Коэффициенты k_П, k_И, k_Д, входящие в передаточные функции типовых регуляторов, подлежат настройке при наладке АСУ и поэтому называются настроечными параметрами. Они имеют наименования: k_П, k_И, k_Д - коэффициенты пропорциональной, интегральной и дифференциальной частей АСУ.