2015-05-13
543
С увеличением порядка дифференциальных уравнений САУ более трудно анализировать качество переходного процесса. Для этого случая в ТАУ введены интегральные оценки при использовании которых можно выбирать параметры САУ соответствующие минимальному времени переходного процесса.
Как уже известно, переходный процесс был бы идеальный, если бы в момент возникновения управляющего воздействия регулируемый параметр принимал бы мгновенно новое установившееся значение и не изменялся бы до возникновения нового воздействия. В реальном процессе это невозможно. Отличие реального процесса от идеального тем больше, чем больше площадь, заключенная между кривыми этих процессов (рис. 5.6,а). Степень отличия реального и идеального переходного процессов оценивается интегральными оценками.
Простейшей интегральной оценкой является
,
где 
- отклонение регулируемого параметра от нового установившегося значения. Геометрически 
выражает площадь под кривой переходного процесса, построенного по отклонению. Заштрихованная площадь будет тем меньше, чем меньше величина отклонения 
и быстрее затухает переходный процесс. Следовательно, чем меньше , тем лучше переходный процесс в САУ. Рассмотрим выбор параметров САУ на основе интегральной оценки .
