2020-01-14
307
Исследование САУ с наблюдающим устройством идентификации
Цель работы: получение практических навыков настройки адаптивного регулятора.
Задание на лабораторную работу: для системы управления скорости двигателя постоянного тока (ДПТ) с независимым возбуждением применено адаптивное наблюдающее устройство идентификации рис. 3.
Структурная схема
Рис.3.
Предполагается, что контур тока настроен на модульный оптимум с ПИ – регулятором, и передаточная функция замкнутого контура тока имеет вид
1/(2Тm р + 1).
Принять величину нескомпенсированной малой постоянной времени Тm=0.02 с. Для простоты считаем, что в замкнутой следящей системе обратной связью по ЭДС двигателя можно пренебречь и момент нагрузки отсутствует. Электропривод представляет из себя нестационарную систему, т.к. могут меняться или приведенный момент инерции Jд, или параметры якорной цепи - Kд, Rяц. В качестве управляющего воздействия на нестационарную часть объекта рассматривается ток двигателя Iя, а в качестве выходной координаты – скорость двигателя w. Предположим, линейная часть объекта неизвестна и имеет передаточную функцию
|
|
|
W(p) = w/Iя = b/p, где b =RяцКд/Тм.
Требуется:
1. Применяя П-регулятор скорости, рассчитать его передаточный коэффициент Крс при условии настройки на модульный оптимум. Разделить его на два сомножителя, представляющие постоянную и переменную величины.
2. Построить модель САУ скоростью электропривода без адаптивного наблюдающего устройства и получить основной переходный процесс по скорости, определить его параметры с рассчитанным в п.1 коэффициентом Крс.
3. Исследовать влияние на параметры основного переходного процесса изменений момента инерции в САУ.
4. Построить модель адаптивного наблюдающего устройства и опытным путем найти коэффициенты l и b из условия протекания в системе процесса оценки быстрее основного переходного процесса.
5. Исследовать влияние на параметры основного переходного процесса изменений момента инерции в САУ с адаптивным наблюдающим устройством.
