По характеру соприкосновения звеньев

а) Низшие – по поверхности

б) Высшие – по линии или в точке.

Низшие кинематические пары просты в изготовлении, но имеют значительные потери на трение и не могут обеспечить большого разнообразия движений.

Высшие кинематические пары могут обеспечить любой закон относительного движения звеньев, однако сложны в изготовлении, не технологичны, и в местах контакта образуются большие контактные напряжения.

По характеру относительного движения звеньев.

а) Плоские – движение звеньев происходит в одной или параллельных плоскостях.

б) Пространственные – движение звеньев пространственное.