2015-07-14
1779
Согласно идеям Л.В. Ассура любой механизм образуется последовательным присоединением к механической системе с определенным движением (входным звеньям и стойке) кинематических цепей (структурных групп) с нулевой подвижностью.
Структурная группа - кинематическая цепь, число степеней свободы которой относительно элементов ее внешних кинематических пар равно нулю, причем из нее нельзя выделить более простые кинематические цепи, удовлетворяющие этому условию. Такие цепи, если звенья в них образуют только кинематические пары 5 класса, называются группами Ассура.
Степень подвижности группы Асура согласно формуле Чебышева:
Структурная формула группы
Отсюда
т.е. в группе Ассура число подвижных звеньев n всегда четное, а число кинематических пар 5 класса p 5 - кратное трем.
Если в механизме есть пары 4 класса, то каждая из них должна быть заменена одним звеном и двумя кинематическими парами 5 класса.
В группах Ассура различают кинематические пары внутренние и внешние. Число внешних кинематических пар (вернееих элементов), которыми группа присоединяется к другим звеньям механизма, называют по рядком (числом поводков) группы. Наиболее простые структурные группы с п = 2 и p 5 = 3 (таблица 2.5 ).
|
|
|
Их называют двухповодковыми группами Ассура или структурными группами II класса второго порядка. Различают 5 видов групп Ассура второго класса, отличающихся между собой только соотношением между числом вращательных и поступательных кинематических пар и порядком их распо- ложения. Так в группу 1 вида (П1) входят 3 вращательные кинематические пары; в группу 2 вида (П2) – две вращательные и одна поступательная пары, при этом поступательная пара – внешняя; в группе 3 вида (П3) так же две вращательные и одна поступательная кинематические пары, при этом поступательная пара – внутренняя; в группах 4 и 5 видов по две поступательные и по одной вращательной кинематических пар, но в группе 4 вида (П4) вращательная пара внутренняя, а в группе 5 вида (П5) – внешняя.
Структурные группы с n = 4 и р 5 = 6 могут образовывать трехповодковые группы III класса или двухповодковые группы IV класса (замкнутый контур имеет четыре внутренние кинематические пары).
У четырехповодковой структурной группы III класса n = 6 и p 5 = 9. Пространственная структурная группа III класса представляет собой «треногу», замкнутый контур которой соединен с тремя поводками, каждый из которых имеет на концах трехподвижную и пятиподвижную пары.
Порядок определения групп Ассура при выполнении структурного анализа:
1. Выбирается входное звено, которое обязательно должно входить в кинематическую пару 5 кл. со стойкой;
|
|
|
Таблица 2.5
Классификация групп Асура
| Класс | Порядок второй | ||||
| Вид | |||||
| первый | Второй | третий | четвертый | пятый | |
| II n = 2 p5 = 3 | 
| 
| 
| 
| 
|
| III n = 4 p5 = 6 | Порядок третий | ||||
| |||||
| IV n = 4 p5 = 6 | Порядок второй | ||||
|
2. Производится отделение группы Ассура возможно более низкого класса так, чтобы после ее отделения остался механизм с той же степенью подвижности, что и заданный.
3. Если отделить группу Ассура II кл. не удается, то следует попытаться отделить группу Ассура более высокого класса. Разложение механизма на группы Ассура ведется до тех пор, пока не останется входное звено и стойка (основной двухзвенный механизм I класса).
