Основные понятия и определения

Основными задачами структурного анализа механизмов являются:

- исследование структурно-кинематических схем механизмов;

- определение количества свобод движения механизмов в зависимости от геометрических форм сопряжения звеньев и их количества;

- определение возможности движения механизма в заданном интервале обобщенных координат;

- обеспечение полнооборотного вращения входных и выходных звеньев (в случае необходимости);

- обеспечение заданных форм проекций движения точек звеньев механизма.

Для анализа используют структурно-кинематическую схему механизма - изображение механизма с помощью условных обозначений, содержащую общую информацию о размерах и количестве звеньев, количестве кинематических пар, способе соединения звеньев и ви­дах возможных движений в пространстве.

Звеном механизма называется одно или несколько твердых тел, соединенных неподвижно. Здесь имеются ввиду как абсолютно твердые так и деформируемые и гибкие тела.

Звенья механизма могут быть подвижными и неподвижными относительно выбранной системы координат. Неподвижное звено называется стойкой. В каждом механизме всегда есть одно (и только одно) неподвижное звено.

Звено, совершающее движение, для выполнения которого предназначен механизм, называется выходным. Выходное звено обычно соединено с исполнительным органом машины либо с входным зве­ном другогомеханизма.

Звено, которому сообщается движение от двигателя или выходного звена другого механизма, называется входным звеном.

Соединение двух соприкасающихся звеньев, допускающее их относительное дви­жение, называется кинематической парой.

Система звеньев, образующих между собой кинематические пары, называется кинематической цепью.

Кинематическая цепь замкнута, если каждое ее звено входит не менее чем в две кинематические пары.

Цепь разомкнута, если в ней есть звено, входящее только в одну кинематическую пару.

Используя понятие "Кинематическая цепь", можно дать еще одно определение механизму:

Механизмом называется замкнутая кинематическая цепь, пред­назначенная для преобразования заданного движения одного или нескольких входных звеньев в требуемое движение остальных звеньев.

Вопросы для самоконтроля:

1. Что называется структурно-кинематической схемой механизма?

2. Что называется звеном механизма?

3. Сколько неподвижных звеньев может быть в механизме?

4. Чем отличаются входные и выходные звенья?

5. Что называется кинематической парой?

6. Что такое кинематическая цепь?

7. Чем отличаются замкнутая и разомкнутая кинематические цепи?