Скорость ползуна

,

где V_B = r w₁ - скорость точки В;

V_{CB =} w₂ - скорость движения точки С относительно точки В.

Рис. 3.3.

Найдем проекции этих скоростей на координатные оси:

V_CX = V_BX + V_CBX = - V_B sin j + V_CB cos g;

V_СУ = V _BУ + V_CBУ = V_B cos j + V_CB sin g.

Т.к. ползун перемещается вдоль направляющей, параллельной оси Х, то V_С= V_CX,а

V_СУ = 0.

Ускорение точки С

,

где - ускорение точки В;

- нормальная составляющая ускорения точки С в движении относительно точки В;

- тангенциальная составляющая ускорения т. С в движении относительно точки В.

; ;

; ;

.

Ускорения центров масс звеньев и их проекции на координатные оси:

;

; ;

;

; ;

; ;

; ;

; ;

.