Декомпозиция задачи

Управление сводится к выдаче сигналов ЛСУ оборудования (в определенные моменты времени), соответствующих состоянию системы в целом в зависимости от существующих условий (каждый станок работает в единственном режиме, однако робот может выполнять 6 операций):

1. Необходимо выдать сигнал на включение робота Р1 для выполнения им необходимых действий по разгрузке подводящего транспортера Т1 заготовки 1(2) при следующих условиях:

а) на подводящем транспортере есть заготовка;

б) робот позиционируется в т.А;

в) схват робота Р1 пуст.

2. Выдать команду на загрузку токарного станка С1 для последующей обработки устанавливаемой на нем заготовки 1 при следующих условиях:

а) позиционирование робота Р1 в т.В;

б) наличие в схвате робота Р1 заготовки 1;

в) отключенное состояние станка С1;

г) отсутствие в зажимном устройстве (патроне) станка С1 заготовки или полуфабриката.

3. Условия обеспечения включения станка С1:

а) отключенное состояние станка С1;

в) надежная установка и закрепление заготовки 1, т.е. патрон станка зажат;

г) незавершенность обработки заготовки 1.

4. Выдать команду на включение робота Р1 для разгрузки им станка С2, завершившего обработку заготовки 2:

а) позиционирование робота Р1 в т.С;

б) отсутствие в схвате робота Р1 заготовки 2 (1) или полуфабриката 1;

в) обработка заготовки 2 завершена;

г) отключенное состояние станка С2;

д) патрон станка С2 разжат.

5. Выдать команду на загрузку отводящего транспортера Т2 полуфабрикатами (1, 2):

а) наличие в схвате робота Р1 полуфабриката (1 или 2);

б) наличие свободной позиции приема полуфабриката на транспортере Т2;

в) вылет руки робота Р1 в т.D.

6. Выдать команду на загрузку токарного станка С2 для последующей обработки устанавливаемой на нем заготовки 2 при следующих условиях:

а) позиционирование робота Р1 в т.С;

б) наличие в схвате робота Р1 заготовки 1;

в) отключенное состояние станка С2;

г) отсутствие в патроне станка С2 заготовки или полуфабриката.

7. Условия обеспечения включения станка С2:

а) отключенное состояние станка С2;

б) надежная установка и закрепление заготовки 2, т.е. патрон станка зажат;

в) незавершенность обработки загруженной заготовки 2.

8. Выдать команду на включение робота Р1 для разгрузки им станка С1, завершившего обработку заготовки 1:

а) позиционирование робота Р1 в т.В;

б) отсутствие в схвате робота Р1 заготовки 1 (2) или полуфабриката 2;

в) обработка заготовки 1 завершена;

г) отключенное состояние станка С1;

д) патрон станка С1 разжат.

9. Выработка сигнала возникновения нештатной ситуации:

- в первом случае: наличие в зоне действия робота Р1 посторонних предметов (людей);

- в втором случае: робот Р1 позиционируется в т.В со следующей заготовкой для загрузки станка С1, хотя станок С1 и отключен, но он не разгружен (патрон разжат);

- в третьем случае: аналогичная ситуация второго случая только при загрузке станка С2.