Выбор вида манипулятора и его модернизация

Манипулятор – управляемое устройство, содержащее рабочий орган, который предназначен для выполнения двигательных функций, аналогичных функциям руки человека при перемещении объектов в пространстве.

Рисунок 15. Манипулятор.

Рисунок 16 Схема конечных элементов схвата

Из имеющихся на рынке готовых манипуляторов по соотношению цены и качества был выбран манипулятор 6 Servoarm, DAGU Electronics. Манипулятор с 6 степенями свободы высотой 360 мм, выполнен из 3 мм. алюминия и снабжен шестью сервомоторами (4).

Рисунок 17. Схват: вид сверху

В ходе работы были внесены изменения в конструкцию манипулятора. Т.к. короба не должны переворачивать в процессе работы с ними, была убрана 1 степень свободы (поворот кисти). Т.к. ширина развода первоначального схвата 50 мм не достаточна, то крайние элементы схвата были заменены.

Из-за того, что схват имел малую площадь соприкосновения с коробом, была добавлена прорезиненная пластина. Тесты показали: для того, чтобы надежно зажимать короб, приходилось сильно сжимать схват, а это приводило к тому, что сервопривод перегревался. Если сжимать схват не достаточно сильно, то короб вращался при движении. Для надежного удержания коробов резина была заменена пластинами, проклеенным поролоном.

Окончательно манипулятор имеет 4 степени свободы и развод схвата 6 см 5 мм.