Методические рекомендации

Моделирование системы проводится по индивидуальным заданиям. При этом в качестве исходных данных для моделирования звена УО-АП используются результаты, полученные в работе №1. В частности, в колебательное звено входят параметры ad, dlt, w2, в интегрирующем звене – параметр tv. Коэффициент обратной связи по скоростному гироскопу K_oc выбирается по результатам работы №1.

Параметры ограничителя Saturation выбираются исходя из непревышения перегрузки значения 20 ед. Константой задается скорость УО – V_уо. Константа V_от – относительная скорость ПУ-УО задается исходя из соотношения V_от = V_уо – V_н , где V_н – скорость носителя, рекомендуемое значение – 200-250 м/с.

В зависимости от исходных данных следует произвести настройку контура путем экспериментального подбора коэффициентов. В качестве начальных значений коэффициентов рекомендуются следующие:

K_iz = 30 – статический коэффициент передачи измерительного звена;

K_k = 2 – коэффициент корректирующей цепи;

Коэффициенты, указанные цифрами, модифицировать не рекомендуется.

В результате выполнения работы исследуется три режима:

- отработка статического воздействия, задаваемого генератором перепада напряжения Step. Напряжение генератора имеет физический смысл начального угла рассогласования, выраженного в радианах. Перепад задается значениями: начальный уровень 0, конечный уровень 0.2. Момент перепада 0.

- исследование работы системы при воздействии шумов. Шум генерируется генератором белого шума. При этом задается спектральная плотность S₀ (параметр Noise Power) и дискрет времени Dt (параметр Sample time). Дисперсия шума рассчитывается по формуле D = S₀/Dt.

- Исследование динамической ошибки, т.е. ошибки, вызванной перемещением цели. Угловое перемещение цели имитируется генератором линейно-изменяющегося напряжения Ramp. Рекомендуемое значение скорости изменения напряжения (параметр Slope) – 0.01 В/с, начиная с момента времени 0.

При настройке системы следует добиваться минимального промаха, минимума переколебаний и недопущения превышения заданной перегрузки.