Методические указания к выполнению задачи 2

Рассмотрим уравнения, связывающие скорости, а также ускорения точек звеньев плоского рычажного механизма для случая, при котором две точки А и В принадлежат одному звену и лежат на расстоянии l_АВ друг от друга, как это пока-зано на рис. 2.2.

Движение звена АВ можно разложить на переносное поступательное движение вместе с точкой А и относительное вращение звена вокруг точки А. Тогда скорость точки В можно определить векторной суммой:

V_B = V_A + V_BA,

АВ

где V_A – скорость точки А в переносном поступательном движении звена;

V_BA – скорость точки В при вращении звена вокруг точки А (направлена перпендикулярно АВ).

Ускорение точки В определяется векторной суммой:

а_В = а_А + аⁿ_ВА + а^t_ВА,

ВА АВ

где а_А – ускорение точки А;

аⁿ_ВА и а^t_ВА нормальное и тангенциальное ускорения точки В при вращениизвена вокруг точки А (аⁿ_ВА направлено от точки В к точке А, т.е. параллельно АВ, а^t_ВА –перпендикулярно АВ).

Величина ускорения аⁿ_ВА определяется формулой

аⁿ_ВА = V²_ВА / l_АВ.

Ускорения точек А и В звена показаны на рис. 2.3.