Методические указания к выполнению задачи 1

Рассмотрим основные термины.

Звено механизма твердое тело,входящее в состав механизма.Звено может содержать одну или несколько деталей, соединенных жестко между собой.

Стойка неподвижное звено механизма.

Входное звено звено,которому сообщается движение,преобразуемое механизмом в требуемые движения других звеньев.

Выходное звено звено,совершающее движение,для выполнения которогопредназначен механизм.

Кинематическая пара соединение двух соприкасающихся звеньев,допускающее их относительное движение.

Элемент кинематической пары совокупность поверхностей,линий и отдельных точек звена, по которым оно соприкасается с другим звеном.

В высших кинематических парах элементом соприкосновения является линия или точка.

В низших кинематических парах элементом соприкосновения является поверхность.

Числом степеней свободы механической системы называется число независимых параметров, определяющих положение системы.

По числу степеней свободы в относительном движении звеньев кинематические пары делятся на одно -, двух -, трех -, четырех и пятиподвижные, которые налагают на относительное движение звеньев соответственно пять, четыре, три, две и одну связь. Изображения и характеристики некоторых кинематических пар приведены в таблице 1.1.

В плоских механизмах траектории движения точек всех звеньев находятся в параллельных плоскостях. В противном случае механизм является пространст-

венным.

	Виды кинематических пар		Таблица 1.1

Название	Конструктивное	Условное	Число	Число
	изображение	изображение.	степеней	связей
			свободы
Поступа-
тельная			1	5
Враща-
тельная			1	5
Цилиндри-			2	4
ческая
Сфериче-
ская с			2	4
пальцем
Плоскост-
ная			3	3
Сфериче-
ская			3	3
Цилиндр			4	2
плоскость
Шар –
плоскость			5	1


	Число степеней свободы пространственного механизма без избыточных
связей определяют по формуле А.П. Малышева:
	W 6 n 5 p ₁4 p ₂3 p ₃2 p ₄ p ₅,
где n – число подвижных звеньев;
р ₁	число одноподвижных кинематических пар;
р ₂	число двухподвижных кинематических пар;
р ₃	число трёхподвижных кинематических пар;
р ₄	число четырёхподвижных кинематических пар;
р ₅	число пятиподвижных кинематических пар.
	Число степеней свободы плоского механизма определяют по формуле
П.Л. Чебышева:
	W = 3n 2p₁	p₂.
	Рычажные механизмы содержат только низшие кинематические пары.
	В состав рычажных механизмов могут входить следующие звенья.
	Кривошип звено,которое может совершать полный оборот вокруг стойки.
	Коромысло звено,	образующее вращательную пару со стойкой и не спо-
собное проворачиваться на полный оборот.
	Шатун звено,не входящее в кинематическую пару со стойкой.
	Ползун звено,образующее поступательную пару со стойкой.
	При изображении механизма на чертеже применяют структурную схему с
использованием условных изображений звеньев без соблюдения их размеров и
кинематическую схему с соблюдением размеров звеньев,необходимых для кине-
матического исследования. На рис. 1.2 приведён пример структурной схемы ме-
ханизма качающегося конвейера с указанием названий звеньев.
				D	4 (шатун)
		2 (шатун)	В	Е	5 (ползун)

	А					0 (стойка)
	1 (кривошип,	О	С		3 (коромысло)
	начальное
	звено)		0 (стойка)

		Рис. 1.2. Механизм качающегося конвейера
	Обобщенными координатами механизма называют независимые между со-
бой координаты (угловые или линейные), определяющие положения всех звеньев
механизма относительно стойки.
	Начальным звеном механизма называется звено,которому приписывается
одна или несколько обобщенных координат.

Структурной группой (группой Ассура) называется элементарная кинема-

тическая цепь, число степеней свободы которой относительно элементов её внешних кинематических пар равно нулю.

Образование сложных плоских рычажных механизмов осуществляется путем присоединения к начальному звену и стойке одной или нескольких струк-турных групп (принцип Ассура).

Структурные группы делятся между собой на классы. В таблице 1.2 пока-заны пять видов структурной группы второго класса и некоторые виды структур-ных групп третьего и четвертого классов.

		Классификация структурных групп	Таблица 1.2

Класс	Вид		Схема	Число	Число
				звеньев	пар















	В2-2В
В2-2П