Порядок выполнения работы. 1. Выбрать схему манипулятора и таблицу с расчётными данными в соответствии с вашим вариантом

1. Выбрать схему манипулятора и таблицу с расчётными данными в соответствии с вашим вариантом.

2. На основе схемы манипулятора составить новую схему с указанием относительных кинематических параметров.

3. Составить матрицы проекций единичных векторов соответствующих осей шарниров манипулятора на оси системы координат .

4. Составить векторные и матричные выражения для определения угловых и линейных ускорений звеньев манипулятора и найти их значение (аналитический метод).

5. Построить планы угловых и линейных ускорений, выбрав предварительно вычислительные масштабы, на листе формата А4. На листе также необходимо привести расчетную схему манипулятора и таблицу кинематических характеристик.

6. Провести сравнительный анализ значений ускорений звеньев манипулятора, полученный аналитическим методом и методом планов.

7. Оформить отчёт в виде текстового документа в формате *.doc или *.docx.

Пример выполнения лабораторной работы

Рассмотрим определение угловых и линейных ускорений для кинематической схемы манипулятора, представленной на рис. 1.

Рисунок 1 - Кинематическая схема трехзвенного манипулятора

Таблица 1 – Расчётные данные

№ Варианта	Звено	Длина, м	Угол поворота, град	Перемещение, мм
		Общ	Расч	Общ	Расч
		0,5		-				0,2	0,5
	0,4				-	0,1			0,1	0,5
	0,1	0,1	-				0,2	0,5