Составим новую схему манипулятора с указанием относительных кинематических параметров

В состав кинематической цепи манипулятора входят три подвижных звена, вращательные А, С и поступательная В кинематические пары V класса. Их положение в пространстве, а также положение точки D схвата характеризуется длинами звеньев, линейными и угловыми обобщенными координатами (расчетные значения), известны линейные и угловые относительные скорости и ускорения звеньев руки (табл. 1).

Рисунок 2 - Относительные кинематические параметры трехзвенного манипулятора