Исходные предпосылки

Определение реакций в кинематических парах с учетом сил инерции звеньев называют кинетостатическим расчетом. В первом приближении при этом трения в кинематических парах не учитывают, т.е. находят только нормальные составляющие реакции в соединениях.

Плоская кинематическая цепь включает пары IV и V классов, определение реакции в которых рассмотрены ниже.

Если звенья 1 и 2 образуют пару IV класса и касаются в точке А (рис.3.5. а), то R₁₂ - реакция звена 1 на звено 2 (рис3.5.б) и R₂₁ - реакция звена 2 на звено 1 (рис.3.5. в)

R₁₂₌ - R₂₁

R₁₂ следует читать: реакция звена 1 на звено 2, а не R двенадцать и R₂₁ - реакция звена 2 на звено 1.

Найти реакцию R₁₂ - значит вычислить только величину, т.к. остальные два параметра (направление и точка приложения) известны. Направлена она по нормали (n-n) к профилям в точке их касания и приложена в точке А.

Звенья 3 и 4 образуют вращательную пару V класса – шарнир В (рис.3.6. а). Реакция в кинематической паре проходит через центр шарнира, т.е. известна точка ее приложения. Не известны величина и направление реакции.

R₄₃ - реакция звена 4 на звено 3 (рис.3.6, в), а R₃₄ - реакция звена 3 на звено 4 (рис.3.6,б). Подлежат определению величина и направление. Удобно представить в виде:

где - параллельно звену 3 , а  - перпендикулярно звену 3 .

Пусть звенья 5 и 6 образуют поступательную пару класса (рис.3.7, а). Реакция в поступательной паре принято обозначать N_ij, N₆₅ - реакция звена 6 на звено 5 (рис.3.7, б). Известно, что N₆₅ перпендикулярна к направляющей. Не известны величин и точка приложения.