Расчет ведущего звена

Реакция  - действие среды , сил тяжести звеньев и режима работы  механизма (силы инерции звеньев).

Очевидно, под действием  должна уменьшаться. Для поддержания режима  - работы механизма необходимо внешнее воздействие на механизм – движущая сила или момент, которые называют уравновешивающей силой или уравновешивающим моментом. Точку приложения и направление уравновешивающей P_y силы определяет конструкция передаточного устройства между источником энергии и исполнительным механизмом.

Приняв P_y приложенной в точке А и перпендикулярно к (ОА), найдем (рис.3.9.) величину уравновешивающей силы для рассматриваемого механизма.

Таким образом, P_y - необходимое воздействие двигателя на механизм в заданном положении его звеньев. P - величина переменная и зависит от положения звеньев механизма , режима его работы , масс звеньев, сопротивления обрабатываемой среды  и т.д. На практике двигатель, развивая постоянную мощность, действует с одной и той же по величине силой P_дв на механизм, независимо от положения  и в рабочий или холостой ход. Отсюда и , что и является одной из причин изменения скорости ведущего звена механизма, о чем будет изложено более подробно позже.