Расчетная модель погрешностей ИСОН

Основные вопросы теории

Изучение особенностей дискретных алгоритмов фильтровой задачи ИСОН для режимов начальной выставки и калибровки, обсервационного и автономного, а также обсервационного и автономного режимов работы в условиях подвижного объекта:

· формирование измерений;

· описание вектора состояния, матрицы динамики системы и матрицы измерений;

· ковариационный канал ФК;

· оценочный канал;

· формирование обратных связей.

Основные сведения

Фильтровая задача математического обеспечения ИСОН по интеграции данных БИИМ на ВОГ, стандартной и мультиантенной ПА GPS и лага с использованием ФК.

3.1. Измерения

· Скоростные измерения по GPS:

(1)

где - приращения декартовых координат МПО в проекциях на географические оси, вырабатываемые по данным БИИМ о составляющих вектора линейной скорости на интервале измерений приращений декартовых координат в доплеровском канале ПА СНС, пересчитанных от точки размещения приемной антенны СНС к месту установки ИБ БИИМ

, где - приращение матрицы ориентации МПО за время , - отстояние приемной антенны СНС от ИБ БИИМ).

Соотношения (1) могут быть приведены к виду:

(2)

где - погрешности доплеровского канала ПА GPS/ГЛОНАСС - дискретные белые шумы с дисперсиями на частоте 1Гц, ; - реальные шумы скоростных измерений.

· Позиционные измерения

(3)

· Курсовое измерение

, (4)

· Скоростные измерения по лагу:

(5)

где - восточная и северная составляющие морских течений, как основная методическая погрешность относительных лагов, могут быть представлены в виде [1]

(6)

где (7)

, уз, ч^-1, ч^-1, - линейная скорость объекта в узлах, - “белый” шум единичной интенсивности; - шумы измерений, включающие неизмеряемую лагом поперечную составляющую вектора скорости корабля и инструментальные погрешности лага и аппроксимированные белыми шумами с дисперсией на частоте 1 гц.

Для построения расчетной модели погрешностей ИСОН восточную и северную составляющие морских течений аппроксимируем марковскими процессами первого порядка с интервалом корреляции порядка 5400с и .