Системы управления промышленными роботами

Промышленный робот как объект управления

Промышленный робот как объект управления, представляет собой сложную электромеханическую систему, состоящую из; многозвенной механической конструкции (рабочего механизма); исполнительного устройства; электронной системе управления. Промышленный робот как объект управления, представлен на рис. 2.5, где q₁^*, q₂^*,..., q_N^* -входные сигналы (задающие воздействия), вырабатываемые системами управления; ε₁, ε₂,.., ε_N- сигналы рассогласования; u₁, u₂,...,u_N - управляющие сигналы; М₁,М₂,..., M_N - силы и моменты, развивае­мые двигателями и поступающие на звенья манипулятора; q₁, q₂,..., q_N  - текущие значения относительного положения звеньев манипулятора, обеспечивающих отработку захватным устройством заданных точек траектории.

Рабочий механизм промышленного робота непосредственно воз­действует на объект или среду. Исполнительное устройство включает совокупность приводов с датчиками обратной связи, усилительными, преобразующими и корректирующими устройствами.

Задача управления промышленным роботом заключается в фор­мировании управляющих воздействий для исполнительных двигателей, отработка которых гарантировала бы прохождение захватным устройством манипулятора пространственной траектории с заданной точно­стью.

Задача формирования управляющих воздействий сводится к по­строению программной траектории q (t), т.е. закона изменения вектора относительного положения звеньев манипулятора:

и последующему синтезу собственно закона управления, обеспечиваю­щего устойчивость движения относительно программной траектории.