Классификация систем управления промышленными роботами

При классификации систем управления промышленными робота­ми ориентируются на различные признаки, что отражено на рис. 2.6.

По способу управления, определяемому в зависимости от степени участия оператора в системе управления промышленным роботом, сис­темы управления промышленными роботами делятся на:

-человеко-машинные системы управления, имеющие оператора непосредственно в контуре управления;

- САУ, когда оператор остается вне контура управления и взаимо­действует с оператором только на этапе обучения. По этому же призна­ку человеко-машинные системы управления дополнительно делятся на системы дистанционного и интерактивного управления.

По методу управления человеко-машинные системы управления делятся на:

-системы командного управления, в которых оператор включает по отдельности приводы каждого звена робота дистанционно путем нажатия на соответствующие кнопки (тумблеры) пульта управления;

- системы копирующего управления, в которых оператор дистан­ционно управляет роботом с помощью задающего устройства, кинема­тически подобного исполнительному устройству робота (движение ка­ждого звена задающего устройства передается на соответствующее зве­но исполнительного устройства по принципу следящей системы);

-системы полуавтоматического управления, в которых оператор, нажимая на многостепенную управляющую рукоятку, задает желаемое движение захватного устройства, а специализированный вычислитель (ЭВМ) по электрическим сигналам от датчиков рукоятки вычисляет и формирует соответствующие сигналы управления для приводов всех степеней подвижности;

-автоматизированные интерактивные системы управления, в ко­торых только часть операций выполняется автоматически, а остальные предоставляются оператору;

- интерактивные системы супервизорного управления - это систе­мы управления, в которых оператор, наблюдающий по экрану (дис­плею) обстановку в месте действия робота, подает отдельные команды-целеуказания, по сигналам от них включаются те или иные программы автоматического действия робота;

-интерактивные системы диалогового управления, отличие кото­рых от систем супервизорного управления состоит в том, что робот вы­полняет не только команды оператора, но и активно помогает ему в распознавании обстановки и принятии решений.