2020-01-14
347
Для примера рассмотрим 2-е положение механизма
Угловая скорость начального звена ОА
Скорость точки А
Скорости остальных точек механизма находим путем построения плана скоростей. Принимаем длину отрезка (pva), изображающего скорость VA точки А, равной 100 мм.
Тогда масштабный коэффициент плана скоростей
Рассматривая движение точки В вместе с точками А и С (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения скорости точки
.
Величина (модуль) скорости точки 
Величина (модуль) скорости точки 
Рассматривая движение точки Е вместе с точками D и F (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения скорости точки
.
Величина (модуль) скорости точки 
Скорость точки F коромысла определяем с помощью теоремы подобия:
;
отсюда 
Определение скоростей центров тяжести звеньев производится с помощью теоремы подобия:
Определение угловых скоростей звеньев:
ωOA=10 с─1
Направление угловой скорости ωАВ определяем по относительной линейной скорости. Например, если в положении 2 к точке B приложить вектор VBA, то ωАВ будет направлена против часовой стрелке. Направление угловых скоростей остальных звеньев отыскивается аналогично.
