Определение ускорений точек звеньев механизма

 

Ускорение точки А

В общем случае ,

но так как = const, то , поэтому

Принимаем длину отрезка , изображающего вектор ускорения точки А, равной 100мм, Тогда масштабный коэффициент плана ускорений

Рассматривая движение точки В вместе с точками А и С (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения ускорения точки:

 Первое уравнение: //  ;

║ АВ; ;

Графическое изображение вектора нормального ускорения аⁿ_BA на плане ускорений равное отрезку an_BA определяется по формуле

 

Второе уравнение: ;

║ ВС; ;

.

Графическое изображение нормального ускорения aⁿ_BС  определим по формуле

Величина (модуль) ускорения точки В

Ускорение точки D равно ускорению точки В и направление его перпендикулярно направление вектора ускорения точки В.

Рассматривая движение точки Е вместе с точками D и F (переносное движение) и относительно этих точек, получим векторные уравнения для построения ускорения точки:

 Первое уравнение:  мы уже построили.

║ ED; ;

Графическое изображение вектора нормального ускорения   на плане ускорений равное отрезку an_ED определяется по формуле

 

Второе уравнение: ;

║  ; ;

.

Графическое изображение нормального ускорения   определим по формуле

Величина (модуль) ускорения точки E

 

Ускорение точки Н коромысла определяем по теореме подобия:

откуда           

Абсолютное ускорение точки Н

Определение ускорений центров тяжести звеньев производится с помощью теоремы подобия:

 

Определение угловых ускорений звеньев механизма:

Угловое ускорение звена 2 равно  (так как ),

так как звено 6 совершает только поступательное движение.

Направление углового ускорения  определяем по направлению вектора , перенесенного в точку В. Угловое ускорение  направлено по часовой стрелке. Направление угловых ускорений остальных звеньев отыскиваются аналогично.