Описание структурной схемы исследуемой САУ

       Качественные показатели процесса регулирования наиболее точно определяются решением уравнений динамики, описывающих САУ, с последующим построением кривой переходного процесса. Однако обычный (прямой) анализ сложных линейных САР, динамический режим которых описывается дифференциальными уравнениями высоких порядков, а иногда еще с переменными параметрами, требует громоздких вычислений. Для быстрой и надежной численной оценки качественных показателей процесса управления таких систем используют цифровое моделирование. Моделирование структурной схемы (рис.2.5) осуществляется с помощью программного комплекса "SIMULINK", (описание пакета дано в лабораторной работе № 1).

Рис.2.5. Структурная схема исследуемой САУ

           Для получения переходного процесса необходимо выбрать время интегрирования Т_инт. Т_инт необходимо выбирать таким образом, чтобы за время интегрирования переходный процесс закончился. При необходимости задается шаг интегрирования Δt_инт, который выбирается таким образом, чтобы учесть все постоянные времени системы. Исходя из этого, время интегрирования и шаг интегрирования выбирают из условия:

                               Т_инт ≥ (3÷5)·T_max,              Δt_инт ≤ 0,1·T_min,

где Т_min, Т_max - минимальная и максимальная постоянные времени передаточной функции исследуемой системы.

Подготовка к работе

       1. Построить переходную характеристику по передаточной функции замкнутой системы (рис.2.5) в соответствии с заданным вариантом (табл.2.1). Определить устойчивость системы и прямые показатели качества: время регулирования, перерегулирование, время первого максимума, число колебаний и статическую ошибку системы.

       2. По передаточной функции разомкнутой системы построить ЛАЧХ, ЛФЧХ и АФХ. По построенным характеристикам определить запасы устойчивости по фазе и амплитуде, предельный коэффициент усиления.