2020-04-20
255
Структурная схема САР (рис.3.2), соответствующая системе преобразованных операторных уравнений (3.32), включает два контура с местной обратной связью (I и II) и контур с основной обратной связью по частоте вращения 
. По структурной схеме легко прослеживается взаимодействие звеньев в системе регулирования двигателя.
 |
Для определения передаточной функции САР в разомкнутом состоянии в структурной схеме условно размыкается основная обратная связь и вводится входной 
и выходной 
параметры разомкнутой системы. Тогда передаточная функция разомкнутой САР определяется как отношение
При этом предполагается: daРУД = 0, 
= 0
Выражение для W раз (s) определяется как произведение
(3.33)
где 
;
-
передаточные функции I и II контуров САР с местными обратными связями (см.рис.3.2).
В результате подстановки формул для W 1 (s), W 2 (s) в выражение (3.33) и преобразования можно получить
(3.34)
где 
;
Передаточная функция замкнутой САР по управляющему воздействию 
(при 
= 0) определяется по формуле
После подстановки выражений для W 1 (s), W 2 (s) и преобразований можно определить
(3.35)
где 
a0=c0 ; a1=c1; a2=c2; a3=c3;
Передаточная функция замкнутой САР по возмущающему воздействию 
(при 
= 0) определяется по формуле
В результате подстановки выражений для W 1 (s), W 2 (s ) и преобразований можно получить
(3.36)
где
а0, а1, а2, а3, а4 - совпадают с соответствующими значениями коэффициентов знаменателя передаточной функции W зам (s).
Собственные операторы разомкнутой и замкнутой САР имеют вид:
D раз (s) = c0s4 + c1s3 + c2s2 + c3s + c4 (3.37)
D зам (s) = a0s4 + a1s3 + a2s2 + a3s + a4 (3.38)
