САУ содержит идеальный релейный элемент

Структурная схема САУ с идеальным релейным элементом показана на рис. 8. САУ состоит из интегрирующего звена, двух апериодических звеньев с постоянными времени T ₁, T ₂  и нелинейного элемента с идеальной релейной характеристикой. Характеристика релейного элемента показана на рис.1, г.

Операторная передаточная функция САУ с идеальным релейным элементом по задающему воздействию аналогична выражению (5). Характеристическое  уравнениенелинейной системы с идеальным релейным элементом аналогично уравнению (9) для системы, содержащей  нелинейный элемент с ограничениями.

Рис.8. Структурная схема САУ с идеальным релейным элементом:

Из уравнения (11) мнимой части характеристического уравнения нелинейной системы (9) следует, что угловая частота незатухающих периодических колебаний (автоколебаний) ω_п,  определяемая формулой (12), не зависит от коэффициента усиления K ₀ линейной части САУ.                      .

Амплитуда периодических колебаний определяется из уравнения (10) вещественной части характеристического уравнения САУ формулой (13). Амплитуда колебаний пропорциональна общему коэффициенту усиления K ₀ линейной части САУи уровню ограничения релейной характеристики b..