Рис. 2.34.
Очевидно, что эта система является ненаблюдаемой, так как не все переменные состояния могут быть восстановлены на основе выходного вектора (переменная состояния является ненаблюдаемой переменной)
Пусть описание САУ представлено в терминах пространства состояния
САУ будет наблюдаемой тогда и только тогда, если матрица наблюдаемости имеет ранг .где - порядок системы (т. е. порядок вектора состояния ).
(69)
Пример
Является ли система управляемой при ?
Матрица управляемости имеет вид:
Следовательно, система является наблюдаемая.
Очевидно, что управляемость и наблюдаемость систем являются необходимыми условиями для синтеза САУ.