Метод прямого программирования

Методом прямого программирования стоятся схемы переменных состояния на основе заданной дискретной передаточной функции:

(3.39)

Схема переменных состояния дискретной системы строится аналогично схеме переменных состояния непрерывных систем.

Рис. 3.29.

Описание по схеме переменных состояния представляется в виде:

, (3.40)

где - переменные состояния дискретной системы (определяются всегда как выход звена ), определяющие поведение системы в момент после замыкания ключей;

- матрица ключей;

-- переменные состояния дискретной системы, определяющие поведение системы в момент до замыкания ключей.

Пример:

Рис. 3.30.

Выбираем обобщенный вектор состояния:

Матрица ключей имеет вид: