Механический колебательный контур

Колебательное звено (позиционное)

Изображение на структурной схеме

коэффициент демпфирования (кси)

отсутствие потерь на трение

Электродвигатель, у которого нельзя пренебречь индуктивностью якоря.

Т_М=

Т_Я=

Уравнение движения этого электродвигателя двигателя

(Т_Я·Т_М·S²+T_МS+1)·Ω(S)=К·U_BХ(S)

Если для этого случая выполняется условие

Т_М>2Т_Я·Т_М, то Т_2,3=- апериодическое звено 2-го порядка
1) ξ=0 – консервативное: W(S)=

АФЧХ

W(iω)=, где - действительная, i0 - мнимая

ω → 0

ω → ∞

ω =1/Т

Если ω < 1/Т; φ(ω)=0. Если ω >1/Т; φ(ω)= -π

Логарифмическая частотная характеристика

2) 0<ξ≤1

W(S)=

W(S)=

АФЧХ:

W(iω)==

A(ω)==

tgφ(ω)= ˉ- фазовый сдвиг в 4 четверти

φ(ω)= -π +arctg- фазовый сдвиг в 3 четверти

3) ξ>1

W(S)=

W(iω)=

A(ω)=

φ(ω)=-arctg (T₂ω)-arctg (T₃ω)