Позиционные звенья

Характеристики звеньев:

1. Изображение на структурных схемах.

2. Уравнение движения звена в операторной и дифференциальной форме.

3. Передаточная функция звена.

4. Примеры реализации звена.

5. Переходные характеристики (поведение звена в переходном виде).

6. Поведение звена в установившемся режиме – амплитудно-фазовая частотная характеристика.

7. Логарифмические частотные характеристики.

1. Безынерционные (усилительные).

1.

разгонная характеристика

2. - дифференциальная форма

- операционная форма

3. - передаточная функция звена

4. Примеры реализации звена:

• механические передачи (рычаги, редукторы) при их тщательном изготовлении.

• электр. усилители

• делитель напряжений

5. Выходная характеристика

Импульсная характеристика

6. Поведение звена в установившемся режиме – АЧХ

7. ЛЧХ

2. Инерционные

1.

разгонная характеристика

2. - дифференциальная форма

- операционная форма

3. - передаточная функция звена

4. Примеры реализации звена:

• магнитный усилитель • термопара

• электродвигатель

~

электромеханическая постоянная

5. Выходная характеристика

Импульсная характеристика

АФЧХ:

Re Im

· действительная часть всегда Re > 0

· мнимая часть всегда Im < 0

· ф-ция находится в IV четверти

При ω0 A(0)=K φ(0)=0;

При ω∞ A(∞)=0 φ(∞)= -π/2;

Логарифмическо-частотные характеристики:

∞

дБ можно пренебречь

И тогда строят как асимптотическую ЛАЧХ. Это ЛАЧХ состоящая из двух прямолинейных отрезков.

1 – асимптотическая ЛАЧХ инерционного звена

2 – точечная ЛАЧХ инерционного звена

собственная частота звена.

дБ

ЛФЧХ:

Кососиметричная кривая с точкой перегиба: