2014-02-02
533
Системы со звеньями чистого запаздывания относятся к иррациональным системам, поэтому они не поддаются анализу алгебраическими критериями устойчивости.
Наиболее применимый метод анализа – частотный метод (метод Найквиста).
ЧЗ – чистое запаздывание
Предположим, что разомкнутая система – устойчивая.
Звено чистого запаздывания не вносит изменений по амплитуде, а изменяет только фазу.
Графически это означает поворот любой точки годографа амплитудно-фазовой характеристики разомкнутой системы на угол 
по часовой стрелке.
Поскольку при 
амплитуда достаточно мала, то годограф амплитудно-фазовой характеристики всей системы (т.е. со звеном чистого запаздывания) закручивается вокруг начала координат
Вывод: звено чистого запаздывания ухудшает характеристики по отношению к устойчивости и может возникнуть такая ситуация, что при времени чистого запаздывания 
годограф пересечет т.[-1,0], т.е. меняя 
мы можем выводить систему на устойчивое состояние:
- система устойчивая
- система на границе устойчивости
- система неустойчивая
- критическое время чистого запаздывания
или 
