Алгоритм решения задачи по построению оптимальной отрицательной обратной связи

Проверить наблюдаемость и управляемость системы (возможно и ненаблюдаемость при этом должно быть положительно определенное);
Построить математическую модель задачи, определив функционал (задать матрицу ), определить и задать ограничения (система должна обеспечить динамику системы);
Построить уравнение Реккати, выбрать методы его решения, получить ;
Построить оптимальную стабилизирующую обратную связь для определения оптимального управления ;
Оценить качество функционирования системы путем вычисления – оптимального значения функционала;
Построить оптимальный регулятор.