Д.п.ф. разомкнутого контура такой системы

.

Д.п.ф. системы по задающему воздействию

;

При единичном ступенчатом воздействии изображение выходного сигнала

(4.3)

Можно легко разложить на две дроби

и, пользуясь таблицами обратного z-преобразования, записать переходную функцию

. (4.4)

Построенные по выражению (4.4) переходные процессы при kT = 0,5 (кривая 1), kT = 1 (кривая 2), kT = 1,5 (кривая 3) приведены на рис. 4.1. Очевидно, что при kT = 1 процесс оптимален: перерегулирование равно нулю, длительность процесса минимальная.

При каждом конкретном значении параметра kT переходную функцию можно найти также путем разложения изображения Y (z) в степенной ряд.

Т 2Т 3Т 4Т 5Т