2014-02-17
1584
| Тип регулятора | Настроечные параметры | ||
| kП | kИ | kД | |
| П |  | ||
| ПИ |  |  | |
| ПИД |  |  |  |
Проведенные исследования позволили также сформулировать следующие общие выводы о влиянии настроечных параметров на показатели качества регулирования:
· Увеличение коэффициента kП пропорциональной части регулятора приводит к увеличению перерегулирования s, времени tп переходного процесса и уменьшению степени затухания Y.
· Увеличение коэффициента kИ интегральной части регулятора приводит к уменьшению времени tп переходного процесса и увеличению перерегулирования s.
· Увеличение коэффициента kД дифференциальной части регулятора приводит к уменьшению времени tп переходного процесса и увеличению перерегулирования s.
7.4. Синтез многоконтурной АСУ подчиненного регулирования
Для управления сложными технологическими объектами, например, электроприводами механизмов собственных нужд электрических станций применяют многоконтурные системы с несколькими внутренними обратными связями по промежуточным регулируемым величинам. Так, например, на рис.7.5 приведена алгоритмическая схема с двумя внутренними обратными связями по промежуточным регулируемым величинам X1 (p) и X2 (p). Каждая обратная связь образует контур регулирования своей величины X (p). Причем, второй контур охватывает первый контур, а регулятор второго контура вырабатывает задающее воздействие XЗ1 (p) для первого контура. Принцип построения многоконтурной АСУ с таким каскадным включением регуляторов называют принципом подчиненного регулирования.
|
|
|
Рис. 7.5. Алгоритмическая схема двухконтурной АСУ подчиненного регулирования
Определение настроечных параметров регуляторов АСУ, построенной по принципу подчиненного регулирования, осуществляют путем последовательной оптимизации контуров, начиная с внутреннего (первого) с объектом регулирования, имеющим передаточную функцию WО1 (p) (см. рис. 7.5). После определения настроечных параметров регулятора первого контура, а следовательно и передаточной функции WР1 (p), переходят к определению настроечных параметров регулятора второго контура. При этом в качестве объекта регулирования рассматривают соединение собственного объекта второго контура, имеющего передаточную функцию WО2 (p), и звена (на рис.7.5 ограничено пунктирной линией) эквивалентного замкнутому первому контуру с передаточной функцией
(7.26)
При этом, полученный эквивалентный объект управления может быть представлен в виде модели первого или второго порядка и процедура определения настроечных параметров регулятора второго контура может быть проведена по методике, рассмотренной выше для одноконтурной АСУ.
|
|
|
Синтез АСУ подчиненного регулирования с тремя и более контурами проводится аналогично вышеописанному, т. е. путем последовательной оптимизации контуров, начиная с внутреннего.
СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
1. Солодовников В.В., Плотников В.Н., Яковлев А.В. Основы теории и элементы систем автоматического регулирования. – М.: Машиностроение, 1985. – 535 с.
2. Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Автоматическое регулирование непрерывных линейных систем. – М.: Энергия, 1986. – 309 с.
3. Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. – М.: Наука, 1986. – 616 с.
4. Лукас В.А. Теория автоматического управления. – М.: Недра, 1990. – 416 с.
5. Теория автоматического регулирования техническими системами: Учебное пособие для машиностроительных и приборостроительных вузов / В.В.Солодовников, А.В.Яковлев. – М.: Издат-во МГТУ, 1993. – 492 с.
6. Ерофеев А.А. Теория автоматического управления. – СПб: Политехника, 1998. – 294 с.
