Интегральные регуляторы

Интегральные регуляторы (И-регуляторы) производят перемещение регулирующего органа пропорционально интегралу от отклонения регулируемой величины, т.е.

; (1-72)

отсюда

. (1-73)

Как следует из (73), И-регуляторы производят перемещение регулирующего органа со скоростью, пропорциональной отклонению регулируемой величины от ее заданного значения.

Коэффициент усиления регулятора к_р численно равен скорости перемещения регулирующего органа при отклонении регулируемой величины на единицу ее измерения. Передаточная функция, комплексно-частотная и переходная характеристики И-регулятора аналогичны соответствующим характеристикам интегрирующего звена:

Обычно И-регуляторы реализуются в виде регуляторов непрямого действия (рис. 1 – 49) при отсутствии отрицательной обратной связи (т.е. d=0), выполняющей функции корректирующего устройства для реализации того или иного закона регулирования,

Недостатком этих регуляторов является то, что они не могут быть использованы для регулирования объектов без самовыравнивания, т.к. в этом случае система при любых параметрах настройки регулятора является неустойчивой.