Особенности работы каналов автопилота

Рис.19 Схема взаимосвязи гидроусилителя и автопилота.

Рис.18 Внешний вид гидроусилителя.

Рулевые агрегаты.

Пружинный механизм загрузки с электромагнитным тормозом ЭМТ-2М

Рис.17 Внешний вид ИН-4

Нулевой индикатор (ИН-4)

Блок связи (БС-34)

Блок связи БС-34 предназначен для улучшения качества управления вертолетом путем введения изодромной связи в канале курса. В БС-34 происходит регулировка передаточных чисел по сигналам ДУС курса.

Нулевой индикатор предназначен для индикации положения штоков исполнительных элементов АП – рулевых агрегатов. Каждый канал индикатора (направление, крен, тангаж, высота) имеет свой измеритель, в качестве которого используется микроамперметр магнитоэлектрической системы.

Принцип действия прибора магнитоэлектрической системы основан на взаимодействии магнитного потока постоянного магнита с магнитным потоком, создаваемым током, протекающим в рамке.

При изменении положения штоков рулевых агрегатов на соответствующий измеритель индикатора поступает сигнал постоянного тока, который вызывает перемещение подвижной стрелки (угловое по каналу крена и линейное – по остальным каналам)

Электрогидравлический кран ГА-192/2.

Служит для подключения гидроусилителей к автопилоту при переходе из режима ручного в режим комбинированного управления.

Питание на ГА-192/2 поступает от кнопки-лампочки включения канала на пульте управления.

Механизмы загрузки установлены в системах продольного, поперечного и путевого управления.

Механизм загрузки предназначен для снятия нагрузок с ручки продольно-поперечного управления и педалей путевого управления.

В системах продольного и поперечного управления и в системе управления общим шагом несущего винта установлены три агрегата КАУ-30Б и в системе путевого управления установлен рулевой агрегат РА-60Б.

Рулевые агрегаты КАУ-30Б и РА-60Б являются гидроэлектромеханическими силовыми исполнительными механизмами в системе управления вертолетом и предназначены для снижения усилий на рычагах управления летчиком и для использования в качестве исполнительного устройства автопилота

Гидроусилители КАУ-30Б и РА-60Б обеспечивают два режима работы:

1. ручное управление- при непосредственном управлении летчиком (автопилот отключен)

2. комбинированное управление – ручное управление с коррекцией сигналов от автопилота (летчик +автопилот).

Для обеспечения безопасности полетов в случае отказа автопилота органы управления могут перемещаться по сигналам автопилота только на 20%общего хода (ход поршня малого цилиндра ± 6мм.), при этом рычаги управления остаются неподвижными.

Ручка продольно-поперечного управления фиксируется механизмом загрузки ЭМТ-2М, ручка шаг-газ – стопорится фрикционом.

Электрические элементы гидроусилителя, работающие с автопилотом:

- поляризованное реле РЭП-8Т, управляет золотником малого цилиндра гидроусилителя;

- индуктивный потенциометр бесконтактный ИПБ-45-1 -представляет собой датчик обратной связи, кинематически жестко связан с исполнительным штоком гидроусилителя.

Автопилот обеспечивает следующие режимы работы:

- включение питания и режим согласования;

- режим стабилизации;

- режим управления;

- отключение автопилота.

Режим согласования – режим автоматической подготовки автопилота к включению силовой части. Чтобы при включении автопилота не было рывков органов управления необходимо, чтобы на выходе агрегата управления АУ сигнал отсутствовал. Для этого все входные сигналы должны быть равны нулю.

Режим стабилизации – по сигналам чувствительных элементов (АГБ-3К, ГА-6 ГМК, КВ-11) автопилот вырабатывает сигналы отклонения от заданных значений параметров, и сервоприводы каналов отклоняют органы управления вертолета таким образом, чтобы вернуть его к исходному положению в пространстве.

Режим управления – используется для небольших изменений параметров полета по тангажу, крену и курсу путем подачи электрических сигналов на вход автопилота.

Также режим управления позволяет выполнять маневры в вертикальной и горизонтальной плоскости от РЦШ и педалей.

Канал направления.

Режим согласования.

На вход канала курса агрегат управления поступают следующие сигналы:

- от ДОС РА-60Б сигнал переменного тока пропорциональный перемещению ОУ от АП. Перед включением канала ДОС находится в нейтральном положении и выдает нулевой сигнал (выполнена конструктивно);

- от ДУС курса сигнал переменного тока, пропорциональный ωу;

- сигнал курса от СД ГА курсовой системы.

Так как АП может быть включен на любом курсе, сигнал необходимо обнулить. Обнуление сигнала обеспечивается механизмом согласования пульта управления следующим образом: сигнал сельсина датчика ГА поступает на СП ПУ. С ротора СП сигнал переменного тока поступает на вход полупроводникового усилителя БУ.

Усиленный сигнал поступает на обмотку управления ДГ-0,5, который через редуктор поворачивает ротор СП в положение, при котором сигнал с ротора СП становится равным нулю. Из-за неточности обнуления угла, наличия остаточных сигналов с ДОС и ДУС на входе может оказаться какой-то сигнал. Для более точного обнуления этого сигнала в АУ установлен потенциометр центровки R43 «центр».

Рис.20 Принципиальная схема канала направления автопилота.