Схема Калмана (частный случай).
На полном вероятностном пространстве пусть задан неубывающий поток -алгебр , т.е.
и , – - алгебра.
Определение. Последовательность случайных величин называется -согласованным случайным процессом, если – - измеримая случайная величина.
Для упрощения можно предположить, что . Пусть и – совместно-гауссовские независимые (и с независимыми по совокупности компонентами) стандартные случайные величины. Пусть при каждом порождается и , , т.е. .
Рассмотрим случайные (очевидно,-согласованные) процессы и ,
определяемые рекурентной формулой:
где - доступная наблюдению компонента, а - ненаблюдаема. Задача состоит в построении оценки
Обозначим . Тогда найдем
Теорема. удовлетворяет следующим уравнениям
Доказательство. По теореме о нормальной корреляции
Но , по формулам схемы и из независимости от . Найдем выражение для ковариаций.
Следовательно
что и доказывает теорему.
Замечание. Теорема о нормальной корреляции в такой форме может рассматриваться не только как рекуррентная запись полной векторной теоремы о нормальной корреляции, но и как обобщенная теорема о нормальной корреляции, где линейные операторы заменяются на линейные операторы (с такими же для гауссовских векторов свойствами) с соответсвующей заменой на .
Некоторые понятия теории случайных процессов.
1. - мартингалом называется случайный процесс , такой что
1)
2)
2. Процесс называется марковским, если
1) с некоторой
2) .
3. Процедура (на полуинтуитивном уровне) построения винеровского процесса и пуассоновского процесса.
Винеровский процесс:
где - независимые одинаково распределенные случайные величины.
Литература
1. Колмогоров А.Н. Основные понятия теории вероятностей.-М.: Наука, 1974.
2. Ширяев А.Н. Вероятность.-М.: Наука, 1989.(1980 - 1-е изд.)
3. Боровков А.А. Теория вероятностей.-М.: Наука, 1986.
4. Гнеденко Б.В. Курс теории вероятностей.-М.: Наука, 1988.
5. Зубков А.М., Севастьянов Б.А., Чистяков В.П. Сборник задач по теории вероятностей.-М.: Наука, 1989.