Характеристика. Отдельные циклы могут отличаться

Отдельные циклы могут отличаться:

а) исходными и конечными положениями РО;

б) загрузкой РО;

в) длительностью периодов работы и пауз.

В технологическом отношении они все идентичны, т.е. состоят из одних и тех же этапов работы ЭП:

а) пуск;

б) перемещение РО на заданное расстояние;

в) торможение и установка РО в заданную фиксированную позицию с требуемой точностью.

Из характеристики вытекает постановка задачи автоматизации:

1) Определенность цикла и операций управления ЭП-ом;

2) Фиксация исходных и конечных позиций.

Согласно отмеченным признакам автоматизацию ПМ первой группы можно назвать цикловой, а соответствующие САУ положением – цикловые САУ.

II) ПМ предназначенные для обслуживания любой точки в рабочей зоне пространства, плоскости, линии (кран, экскаватор-робот, манипулятор). В случаях, когда число конечных рабочих положений становится настолько большим, что нет смысла их фиксировать, возникает необходимость постоянного контроля текущего положения (скоростные лифты).

Характеристика: контроль текущего положения РО механизма. Контроль может быть:

а) непрерывный;

б) дискретный (цифровой);

в) при применении шаговых двигателей – счетом числа шагов привода.

Признак постановки задачи: непрерывность управления положением механизма, => автоматизация – позиционная, привод – следящий.

2 Возможности обеспечения точной остановки (т.о.) в разомкнутых системах ЭП.

При цикловой автоматизации точность остановки рабочего органа обеспечивается переходом на пониженную скорость (т.е. управление уровнем скорости).

2.1 Способы получения пониженной скорости.

В приводе переменного тока известны способы регулирования частоты вращения двигателя:

1) добавочными резисторами в роторе;

2) снижение частоты;

3) изменение числа полюсов.

1) и 2) применяют редко для обеспечения ТО-ки. 1) – Добавочные резисторы не обеспечивают устойчивую пониженную скорость из-за мягких МХ-ик; из-за малых статических моментов не удается снизить скорость. 2) – изменение частоты дает хорошие результаты, но для нерегулируемых ЭП, где требуется лишь ТО-ка, этот метод не применяется из-за необходимости преобразователя частоты. 3) – многоскоростные двигатели; применяется широко.

Для решения задачи точной остановки в разомкнутых системах созданы специальные схемы снижения скорости (в 30-50 раз). Это достигается использованием метода наложения тормозного момента на двигательный. Этот режим может быть получен двумя способами:

1) электромагнитный путь – подмагничиванием двигателя = током (совместное питание статора переменным и = током);

2) создание внешнего тормозного момента на валу:

а) двухдвигательный ЭП-д;

б) схемы с тормозным генератором (башенный кран).

В приводе = тока ДПТ с НВ получает питание от управляемого преобразователя (D=1:1000 и >). Осуществление ТО-ки – не проблема.

Если двигатель получает питание от цеховой сети (краны), то для получения устойчивой пониженной скорости (15-20% Wном) используются схемы шунтирования якоря резисторами.

2.2 Аппараты, используемые для обеспечения т.о..

В схемах управления широко применяются различные командоаппараты, конечные выключатели, бесконтактные датчики и командоаппараты.

Регулируемые кулачковые командоаппараты.

Имеют барабан с переключающимися шайбами, которые воздействуют на контактную систему. Вал командоаппарата соединяется с приводом механизма. Контакты переключаются при определенных положениях барабана. Типы: К, А-4000, 400; ВП-701.

Конечные выключатели

Устанавливаются в отдельных точках пути и приводятся в действие переключающими упорами. Типы: КУ, ВК, ВПК, ВП, ВПВ.