Условие статической определимости плоских кинематических цепей

Задача определения необходимых неизвестных усилий в КП цепи будет статически определимой, если число уравнений будет равно числу неизвестных.

Для каждого звена, совершающего плоскопараллельное движение можно записать три уравнения равновесия. Для кинематических пар V класса число неизвестных равно двум, для IV класса – одному. Если учесть что КП IV класса могут быть заменены двумя КП V класса, то получим условие статической определимости в виде:

Это условие совпадает с условием существования группы Ассура, поэтому любая группа асура статически определима.

Для равновесия основного механизма, состоящего из одного подвижного звена и КП, к нему необходимо приложить уравновешивающую силу или уравновешивающий момент (силу, в случае привода от зубчатого колеса, момент случае привода от муфты). Таким образом, мы получаем для основного механизма три уравнения и три неизвестных – уравновешивающая сила/момент, направление и величина реакции в опоре.