2015-03-22
708
Сделаем допущение, что статическая ошибка позиционирования в ЗКРП отсутствует и ЗКРС имеет достаточное быстродействие. В этом случае выходное напряжение регулятора положения для момента времени, соответствующего началу торможения, можно представить в виде
U рп= K рп D U п= K c w нт.
Подставляя в это соотношение выражение для K рп в режиме средних перемещений получим
или 
где K ¢рп – постоянный коэффициент передачи параболического регулятора положения, 
Таким образом, оптимальный нелинейный регулятор положения для режима средних перемещений представляет собой нелинейность типа “корень квадратный”, получивший, однако, название “параболический регулятор”.
Режим больших перемещений характеризуется позиционированием с предельно допустимой скоростью w max, что достигается ограничением выходного сигнала регулятора скорости на уровне U рп= K c w max. Функциональная зависимость “вход / выход” нелинейного регулятора, обеспечивающего оптимальное качество регулирования положения рабочего органа при позиционировании во всех трех режимах приведена на рис. 8.19.
|
|
|
В режиме средних перемещений (РСП) характеристика РП имеет нелинейность типа “корень квадратный”, в режиме больших перемещений (РБП) - нелинейность типа “насыщение” (на уровне K c w max), в режиме малых перемещений (РМП) характеристика РП имеет линейную зависимость с коэффициентом передачи, обеспечивающим оптимильную настройку ЗКРП на ТО в режиме малых перемещений, т. е.
 |
Рис. 8.19. Характеристика “вход / выход” параболического регулятора
положения
Нелинейная характеристика такого РП реализуется включением диодно-резистивной матрицы в обратную связь операционного усилителя.
