Следящие системы управления электроприводами

Следящая система управления – замкнутая динамическая система, обеспечивающая перемещение исполнительного органа рабочей машины в соответствие с изменяющимся по произвольному закону задающим воздействием. Следящие САУ составляют основу контурных СЧПУ. Основным требованием к следящей САУ является обеспечение заданной динамической точности перемещения исполнительного органа в условиях воздействия на систему возмущений внешней среды. Спецификой следящей САУ является ее функционирование исключительно в режиме малых перемещений, при котором ни одна координата системы не выходит на режим ограничения. Точность следящей САУ обычно оценивают по точности воспроизведения задающего воздействия, изменяющегося с постоянной скоростью, ускорением или по гармоническому закону. В связи с этим для оценки качества следящих САУ оперируют понятиями добротности по скорости, ускорению или частотой среза ЛАЧХ разомкнутой системы.

8.6.1. Добротность САУ, синтез инвариантных САУ по