Запишем систему уравнений по передаточным функциям звеньев замкнутой системы
1)
2)
3)
4)
5)
6)
7)
8)
Для создания программы необходимо расписать дифференциальные уравнения в конечных разностях, разместив их в соответствующем порядке, выразить значения переменных со старшими индексами через переменные с меньшими индексами и другие переменные, задать начальные значения переменных и в цикле осуществить вычисления переменных со старшими индексами через другие.
9)
10)
11) -a, x≤-b
= 0, -b<x<b
a, x≥b
12)
13)
Начальные условия: