Критерий Михайлова

Для того чтобы объект или система были устойчивыми необходимо, чтобы функция Михайлова при изменении частоты от -∞ до +∞ прошла 2n четвертей, не пересекая начало координат.

Чаще используется другая формулировка: система будет устойчива, если функция Михайлова при изменении частоты от -∞ до +∞, начинаясь на правой действительной полуоси проходит последовательно n четвертей, не пересекая начало координат и не нарушая порядка следования по четвертям.

p-действительной.

Для пары комплексно сопряженных корней суммарный угол будет при увеличении от 0 до +∞ определяться зависимостью:

где χ – начальный угол при ω=0

Изображение функции Михайлова называется годографом Михайлова.

Границы устойчивости – имеется хотя бы один мнимый корень.